需要努力的阿蒙-优快云博客

原创 C++学习笔记

如何理解typedef void (*pfun)(void)typedef 只对已有的类型进行别名定义，不产生新的类型；#define 只是在预处理过程对代码进行简单的替换。理解：typedef就是小名，在编译阶段才起作用，define就是宏定义，发生在预处理阶段，编译之前，只是替换，不做检查。这里简单介绍下GCC编译器编译过程，用于解释上面的预处理和编译阶段：......

2022-03-26 15:19:40 507

原创 ORB-SLAM2学习之Tracking线程（一）

最近在研究ORB SLAM，ORB分为4个线程，Tracking、Local Mapping、Loop closing和Viewer。Tracking模块负责相机的初始化、跟踪、重定位以及确定关键帧；Local Mapping则负责了关键帧的添加、验证最近添加的Map point、生成新的Map point、局部的BA以及验证关键帧；Loop Closing负责了词袋法的相似帧的选取、闭环...

2018-06-24 14:38:03 1426

原创一些关于ROS中move_base的理解，心得。

又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个...

2018-04-26 10:19:24 31658 14

原创使用Matlab与ROS端通信以及绘制Odom里程计信息

Matlab中集成了ROS的扩展接口，实现了与ROS的通信，极大的方便了我们的调试，下面我先简单介绍下如何实现通信，方法一般都能百度的到，我就不详细的介绍了，首先，Matlab的版本最好新一点，貌似老版还不支持ROS，我用的版本是R2016a。保证自己装有Matlab和ROS的两个pc保持在同一网端，当然Matlab和ROS装在同一pc上是OK的，我用的是一台装有Win10系统（安装了Matlab

2017-11-29 10:24:30 5118 1

原创 ROS下robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用

最近在使用imu进行数据融合，使用的是robot_pose_ekf的融合包，发现网上的教程太不详细，折腾了1个月，终于搞定了。于是乎，想写一个关于ekf包的使用教程。里程计和惯导模块imu的数据融合来得到一个不易丢失的机器人姿态。首先，你得有一个imu，而且得校准好，我使用的是razor 9dof的imu，通过ros包pub一个Imu的data类型。这是我google的比较有用的一个e

2017-10-12 21:35:30 28787 39

原创 ROS学习：创建自己的工作空间

工作空间是一个包含功能包，可编辑源文件或编译包的文件夹，简而言之，我们今后的编写的源码或github上下载的源码都在这里编译。按照官网教程：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make首先是创建一个文件夹catkin_ws，并在里面另创建一个src文件夹，这个src就是我们以后放源码的地方了，之后使用catkin_m

2017-07-28 11:04:23 743

原创 Ubunte 16.04下安装ROS kinetic

接触ROS快有三个月了，决定开个博客记录下自己的学习过程，中间也走了很多弯路，现在也只能说是ROS小小的入门，后面还是有很多路要走的。首先进入设置里的软件更新修改一下软件源，因为用自带的源下载更新的话会很慢，推荐使用中科大或阿里云的源。选择好之后则是更新源了，进入终端。 $sudo apt-get update更新好源之后，可以进入ROS官网按照官网的教程一步一步的来安装了，

2017-07-27 22:01:13 2500 2

原创什么是ROS

ROS是Robot Operating System的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由Willow Garage公司发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护的开源项目。1、首先是一个操作系统根据wikipedia定义，OS is system software that manages computer

2017-07-25 21:27:27 11925

深度学习最新中文版17年7月版

深度学习最新中文版2017年7月版

2017-08-23

state estimation for robotics

大家知道，做机器人以及SLAM有两本圣经，一本是大名鼎鼎的《Multiple View Geometry in Computer Vision》，另一本就是至今虽然尚未出版，但是已经在SLAM界广为流传的《State Estimation for Robotics》，这本书深入讲解了李代数的理论，以及从滤波器的角度来深入分析了机器人的状态估计方法。

2017-11-30