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RSS订阅原创 （一）从零搭建unity3d机械臂仿真-unity3d导入urdf模型
点击 “+” 按钮，选择 “Add package from git URL…打开 Window > Package Manager。导入开源Unity-Robotics-Hub的机械臂。然后将模型文件夹URDF拷贝到Assets文件夹下选择。Import Robot from URDF选项。（2）将机器人模型导入到unity3d中。niryo_one.urdf,右键发现有。使用 URDF Importer工具。点击 “Add” 安装1。1.新建工程并加载模型。
2025-07-23 18:06:56
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原创 （三）Unity3d-ROS联合仿真：用ros控制unity3d中机械臂运动
然后再将工程重新拷贝就能解决，如果没有执行以上命令ros_tcp_endpoint文件夹文件为空。将ROS目录下的src拷贝到工程的src下，最后工程目录如下。
2025-07-21 19:01:03
91
原创 （二）Unity3d-ROS联合仿真：运行Unity-Robotics-Hub
导航到 AssetsScenes 双击打开 Part1DoneScene.unity 场景。点击"Open" → 选择克隆的Unity-Robotics-Hub目录。点击上面的play后使用上下左右箭头就可以控制机械臂运动了。打开Unity Hub。
2025-07-21 16:48:50
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原创 使用octomap将pcd点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图
首先跑LIO-SAM或者LVI-SAM跑包完成按Ctrl+c结束进程后会自动保存为如cloudGlobal.pcd的文件。
2025-07-09 18:07:42
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原创 使用lidar_align标定激光雷达-IMU外参数
系统环境 Ubuntu20.04+ros noetic选用浙大苏黎世理工大学lidar_align工具。参考。
2025-06-23 17:04:28
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原创 ubuntu20.04速腾聚创airy驱动调试
下载包括：速腾airy产品手册.pdf、RSView（用于显示激光雷达数据）、3d数模文件、（3）通过 Wireshark 的搜索框，输入“arp”进行搜索激光雷达与 PC 间的。（1）默认情况下，Wireshark 需要 root 权限才能捕获网络数据包。配置好后通过 PING 192.168.1.200看是否网线连接成功。b) PC 与航插线间通过 RJ45 网口接头进行连接；如果没有通，显示WHO has…c) 通电后，激光雷达即可正常工作。点击OK，激光雷达数据如图。
2025-06-21 10:29:13
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原创 ubuntu20使用ros2发布图像话题使用ros1接收图像话题实践
注意：如果没有安装ros-foxy-ros1-bridge，使用下面命令安装。（1）ubuntu20安装好后ros1版本为noetic，ros2版本为。注意，控制小乌龟是通过/turtle1/cmd_vel来接收命令的。（3）使用ros2打开桥接，使ros1能够得到ros2发布的话题。ros1需要启动roscore，然后启动小乌龟，其他类似。（2）启动ros1中的小乌龟并查看是否有小乌龟话题。（4）在ros2中启动乌龟控制器。（1）启动roscore。（2）验证ros2方法。（3）验证ros1方法。
2025-06-20 10:24:41
287
原创 ubuntu20使用自主探索算法explore_lite实现机器人自主探索导航建图
1.安装turtlebot3。2.安装运行gmapping。3.安装explore_lite。
2025-06-07 08:58:44
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原创 ubuntu20.04安装qtcreator并打开ros工程
如图，点击Project->Manage Kits 然后点击Kits目录的Desktop。拉倒最下面，点击CMake Configuration,然后点change。
2025-05-13 09:47:57
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原创 gazebo中仿真运行LVI-SAM
在开发环境：Ubuntu 20.04 + ROS noetic下运行gazebo仿真。基于松灵机器人scout的gazebo模型修改的加入激光和摄像头的模型。简单点可以直接删除LIO-SAM文件夹，只运行gazebo仿真。
2025-05-12 17:49:48
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原创 ubuntu20.04运行LIO-SAM
参考Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM2.编译运行依赖库安装可以参考ubunut20.04 安装运行lvi-sam发现会报错 修改下面三项（1）OpenCV 版本问题找到utility.h中的：#include <opencv/cv.h>，修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>（2）pcl问题为了让LIO-SAM支持C++14，需要修改下LIO-SAM文件夹下的CMak
2025-05-12 12:06:59
530
原创 gazebo中仿真运行LIO-SAM
开发环境：Ubuntu 20.04 + ROS noetic仿真运行需要小车的模型文件，小车上需要带激光雷达，摄像头和imu，可以考虑在turtlebot上搭建，网上搜索发现有人直接开源了的。参考文章直接下载开源的模型，仿真代码下载如下。
2025-05-12 11:22:14
412
原创 ubunut20.04 安装运行lvi-sam
安装环境配置ubuntu20.04 + ROS-Noetic安装就不详叙了，主要是GTSAM 4.0.3 和Ceres 1.14.0。
2025-05-10 10:23:49
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原创 ubuntu下载已经安装ros的docker 并且安装相关的软件
（2）docker中安装ssh，外部通过ssh访问重而打开多个终端。例如安装ROS 2 Humble（Ubuntu 22.04）编辑/etc/docker/daemon.json文件。发现用户名变了，docker可以测试ok。进入docker中，安装ssh。允许root用户通过SSH登录。查看docker中的ip地址。重启 Docker 服务。（1）打开多个终端方法1。安装ifconfig工具。（2）为了能够拉取镜像。其他，保存一下这个镜像。设置root用户密码。输入ifconfig。
2025-05-10 08:29:35
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原创 bev学习路线
BEVFusion Camera + LiDAR 多模态BEV融合。BEVFormer 基于Transformer的跨视角BEV建模。PETR 3D位置编码 + Transformer BEV。LSS (NVIDIA) 2D→3D→BEV 特征转换。BEV模型部署全栈教程（3D检测+车道线+Occ）国内首个BEV感知全栈系列学习教程。（1）准备一台大于4g显存的电脑。FIERY 预测未来BEV场景。使用gazebo仿真测试bev。（2）按照下面教程部署跑起来。（2）经典BEV论文与代码。
2025-04-01 10:38:45
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原创 LVI-SAM流程
包含特征的点云话题feature/cloud_info仅被地图优化节点mapOptimization订阅，此外，地图优化节点还订阅了了视觉回环话题match_frame，然后就是分别发布了4个话题：路径话题path，精配准点云话题cloud_registered，激光回环话题loop_closure_constraints，里程计话题odometry。发布了3个话题：标记特征点的图片话题feature_img，自定义特征话题feature，特征提取系统重启标志话题restart。
2025-01-12 09:01:48
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原创 cmake中调用脚本
当使用别人的库的时候，编译的时候有时候需要调用脚本。比如第三方库通过执行脚本来编译的，然后就需要在cmake中调用这个脚本。主要使用的脚本为cmake add_custom_target和cmake add_custom_command。
2024-02-01 10:16:50
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原创 ROS之交叉编译配置（树莓派）
1、环境编译平台：x86_64 ubuntu 16.04目标平台：arm ubuntu 16.04（树莓派3b）ROS版本：ROS kinetic for amd64CPU架构：编译环境64位和运行环境32位2在PC上安装arm的编译工具链https://www.cnblogs.com/sherlock-lin/p/15916143.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/RobotLife/article/details/105899602...
2022-03-03 20:37:45
3385
5
原创 makefile交叉编译helloworld
makefile交叉编译helloworld主要需要修改的是在本地编译helloworld基础上修改本地工具链为交叉编译工具链。1.本地使用makefile编译helloworld如图为工程目录结构.├── hello.c├── hello.h├── main.c├── Makefile├── world.c└── world.hhello.c文件#include<stdio.h>#include"hello.h"void hello(){ prin
2022-02-16 14:50:26
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原创 深入理解非线性二乘法求解图优化
1.求解图优化问题总体流程实际情况下求解图优化的流程如下：（1）选择你想要的图里的节点与边的类型，确定它们的参数化形式；（2）往图里加入实际的节点和边；（3）选择初值，开始迭代；（4）每一步迭代中，计算对应于当前估计值的雅可比矩阵和海塞矩阵；（5）求解稀疏线性方程????????Δ????=−????????，得到梯度方向；（6）继续用GN或LM进行迭代。如果迭代结束，返回优化值。2.图优化的目标函数2.1图优化求解slam思路SLAM的核心是根据已有的观测数据，计算机器人的运动轨迹和地
2022-01-11 18:36:17
798
原创 cartographer概率栅格地图更新过程
1.占据栅格地图理论推导对于一个点，它要么有（Occupied状态，下面用1来表示）障碍物，要么没有（Free状态，下面用0来表示）障碍物。在占据栅格地图中，对于一个点，我们用p(s=0)p(s=0)p(s=0)来表示它是Free状态的概率，用p(s=1)p(s=1)p(s=1)来表示它是Occupied状态的概率，当然两者的和为1。两个值太多了，我们引入两者的比值来作为点的状态。Odd(s)=p(s=1)p(s=0)(1)Odd(s)=\frac{p(s=1)}{p(s=0)} \tag1Odd(s
2021-12-25 11:23:31
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原创 全覆盖规划算法Coverage Path Planning开源代码ipa_coverage_planning编译
论文Indoor_Coverage_Path_Planning_Survey_Implementation_Analysis代码地址https://github.com/ipa320/ipa_coverage_planningcatkin_make#中间会有缺少ros 模块包根据编译出错安装包sudo apt-get install ros-版本-报错后面提示缺少包sudo apt-get install ros-kinetic-opengmsudo apt-get install ros-k
2021-11-26 17:08:52
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原创 足式机器人探索（3）-Mini Cheetah学习参考资料
1.论文原版论文Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control2.网上资料及博客https://www.zhihu.com/column/c_1090923972006240256https://zhuanlan.zhihu.com/p/190044338
2021-09-16 21:23:01
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原创 足式机器人探索（2）-Mini Cheetah仿真运行
1.启动机器狗首先到Cheetah-Software/build/ 目录下执行./sim/sim选择mini cheetah,simulator,点击start,就会弹出一个图形界面,如下图这只小狗是睡着的，没有站起来怎么让小狗站起来呢？2.让小狗站起来（1）设置参数在中间的参数列表中，把cheater_mode设置为1，把control_mode设置为1，use_rc设置为0（2）启动控制器执行./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s发现小狗站起来了
2021-09-15 21:29:32
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原创 足式机器人探索（1）-开源代码Mini Cheetah编译
最近比较火的小米机器狗开卖了，搞机器人的多么希望有一条自己的机器狗啊！机器狗铁蛋，能走能遛能空翻机器狗买不到，仿真总还是能跑吧。那么就来跑跑控制机器狗跑的算法吧。听说机器狗也有开源的算法，大家都用MIT Mini Cheetah在开发，那么就来一探究竟吧。1.下载代码地址https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software#readme什么都不安装，编译mkdir buildcd buildcmake .../../scripts/mak
2021-08-24 22:13:10
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原创 cartographer跑gazebo仿真包
cartograph的输入数据为imu，odom，laser,可选(tf, tf_static)对于一个含有以上数据的包，如何改对应的参数跑起来呢？首先启动的是demo_backpack_2d.launch，在其中又启动了backpack_2d.launch1.打开仿真录一个包rosbag record -O laser.bag /imu /odom /scan /tf /tf_static2.激光数据激光数据改backpack_2d.launch文件修改这一句 是把 /echoes 的话
2021-07-27 11:52:34
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原创 FreeRTOS 在Linux下仿真启动gdb调试
FreeRTOS 在Linux系统下启动gdb会报下面这个错误The inferior stopped because it received a signal from the operating system.Signal name :SIGUSR1Signal meaning :User defined signal 1要想能在linux下使用gdb调试，需要看官方文档https://www.freertos.org/FreeRTOS-simulator-for-Linux.html#g
2021-07-23 18:07:29
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原创 cartographer算法流程
cartographer算法流程首先输入是激光，imu,odom数据，总体分为前端和后端前端定位和建图流程如下总的定位和建图从GlobalTrajectoryBuilder::AddHorizontalLaserFan开始运行局部定位和建图从LocalTrajectoryBuilder::AddHorizontalLaserFan开始。1.局部定位和建图主要函数是ScanMatch在ScanMatch主要流程（1）pose_prediction作为初始位姿给real_time_scm进行解算
2021-07-15 10:19:08
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原创 mrpt-slam源码编译运行
环境ubuntu16.04ros-kinetic（1）下载地址https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_slam（2）下载后catkin_make有错误提示无mrpt_bridgemrpt_bridgeConfig.cmake下载地址https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_bridge下载好了放到工程目录下编译提示无marker_msgsmarker_msgsConfig.cmakehttps://github.c
2021-07-14 21:22:51
551
由旋转矩阵计算欧拉角
2017-02-16
ros的urdf机器人模型
2018-07-20
双目标定图像数据集
2018-11-15
libtensorflow-cpu-linux-x86_64-2.3.0-rc2.tar.gz
2020-07-22
cubemxrtosled.tar.gz
2021-04-16
ledmakefiletest.tar.gz
2021-04-13
cmake自定义模块使用示例
2018-11-08
libtensorflow-gpu-linux-x86_64-1.12.0.tar.gz
2020-07-22
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